Қозғалтқыш - Stepper motor
1-кадр: Жоғарғы электромагнит (1) тісті доңғалақ тәрізді темір ротордың жақын тістерін тартып, қосылады. Тістерді 1-электромагнитке туралап, олар оң электромагниттен (2) сәл ығысады.
2-кадр: Жоғарғы электромагнит (1) өшіріліп, оң жақ электромагнитке (2) кернеу қосылып, тістерді өздеріне сәйкес келтіреді. Бұл осы мысалда 3,6 ° айналуға әкеледі.
3-кадр: Төменгі электромагнит (3) қуат алады; тағы 3,6 ° айналу пайда болады.
4-кадр: Сол жақтағы электромагнит (4) 3,6 ° -қа қайтадан айнала отырып, қуат алады. Жоғарғы электромагнит (1) қайтадан қосылған кезде, ротор бір тіс позициясымен айналады; өйткені 25 тіс бар, бұл мысалда толық айналу үшін 100 қадам қажет болады.
A қадамдық қозғалтқыш, сондай-ақ сатылы қозғалтқыш немесе қадамдық қозғалтқыш, Бұл щеткасыз тұрақты электр қозғалтқышы толық айналымды тең қадамдарға бөлетін. Қозғалтқыштың орналасуын осы қадамдардың біреуінде ешбір қозғалыссыз ұстап тұруға бұйрық беруге болады орналасу сенсоры үшін кері байланыс (ан ашық циклды контроллер ), егер қозғалтқыш қосымшаның өлшеміне қатысты мұқият болса момент және жылдамдық.
Ауытқу қозғалтқыштары полюстер саны азайтылған өте үлкен баспалдақ қозғалтқыштары болып табылады және тұйықталған ауыстырылған.
Пайдалану негіздері
Тазартылған тұрақты ток қозғалтқыштары қашан үздіксіз айналады Тұрақты кернеу олардың терминалдарына қолданылады. Степперлік қозғалтқыш кіріс импульстарын (әдетте квадрат толқындар) пойызды біліктің айналу жағдайында дәл анықталған өсімге айналдыру қасиетімен танымал. Әрбір импульс білікті бекітілген бұрыш арқылы айналдырады.
Степной қозғалтқыштарда орталық ротордың айналасында статор ретінде орналасқан бірнеше «тісті» электромагниттер тиімді, тісті доңғалақ темір. Электромагниттерге сыртқы қуат беріледі драйвер тізбегі немесе а микро контроллер. Қозғалтқыш білігінің бұрылысы үшін алдымен электромагнитке беріліс тістерін магниттік түрде тартатын қуат беріледі. Редуктордың тістері бірінші электромагнитке тураланған кезде, олар келесі электромагниттен сәл ығысады. Бұл келесі электромагнитті қосып, біріншісін өшіргенде, беріліс келесіге сәйкес келу үшін сәл айналады дегенді білдіреді. Сол жерден процесс қайталанады. Сол айналулардың әрқайсысы «қадам» деп аталады, бірге бүтін сан толық айналуды жүзеге асыратын қадамдар. Осылайша, қозғалтқышты дәл бұрышпен бұруға болады.
Электромагниттердің шеңберлік орналасуы топтарға бөлінеді, әр топ фаза деп аталады және бір топта электромагниттердің саны бірдей болады. Топтардың санын қадамдық қозғалтқыштың дизайнері таңдайды. Әр топтың электромагниттері басқа топтардың электромагниттерімен қабаттасып орналасудың біркелкі үлгісін құрайды. Мысалы, егер қадамдық қозғалтқышта A немесе B деп анықталған екі топ болса және барлығы он электромагнит болса, онда топтастыру үлгісі ABABABABAB болады.
Бір топтағы электромагниттер барлығы бірге қуат алады. Осыған байланысты, фазалары көп қадамдық қозғалтқыштарда, әдетте, қозғалтқышты басқару үшін көбірек сымдар (немесе сымдар) болады.
Түрлері
Қадамдық қозғалтқыштардың үш негізгі түрі бар:[1]
Тұрақты магниттік қозғалтқыштар пайдалану а тұрақты магнит (PM) роторда және PM роторы арасындағы тарту немесе итеру кезінде жұмыс істейді статор электромагниттер.
Импульстер роторды дискретті қадамдармен қозғалады, CW немесе CCW. Егер ақырғы сатыда күшті болса ұстау сол біліктің орнында қалады. Бұл ұстаманың болжамды серіппелі жылдамдығы және крутящий шегі көрсетілген; сырғанау егер шектен асып кетсе пайда болады. Егер ток аз болса ұстау әлі де қалады, сондықтан біліктің орналасуын серіппеге немесе басқа моменттің әсеріне қарсы ұстап тұрады. Басқару электроникасымен сенімді синхрондалған кезде қадамды жалғастыруға болады.
Айнымалылық (VR) қозғалтқыштардың жазығы бар темір ротор және минималды принцип негізінде жұмыс істейді құлықсыздық минималды саңылау кезінде пайда болады, сондықтан ротор нүктелері статорға қарай тартылады магнит полюстері. Гибридті синхронды - бұл кішігірім көлемде қуаттылықты арттыру үшін тұрақты магнит пен айнымалылықты құлықсыздық типтерінің тіркесімі.[2]
VR қозғалтқыштарында қуат сөндіргіштері жоқ.
Екі фазалы сатылы қозғалтқыштар
Үшін орамның екі негізгі келісімі бар электромагниттік катушкалар екі фазалы сатылы қозғалтқышта: биполярлы және бірполярлы.
Бірегей қозғалтқыштар
Бірполярлы қадамдық қозғалтқыштың бір орамасы бар ортаңғы шүмек фазаға. Магнит өрісінің әр бағыты үшін орамалардың әр бөлімі қосылады. Бұл ретте магниттік полюсті ток бағытын ауыстырмай өзгертуге болатындықтан ауыстыру тізбекті әр орам үшін өте қарапайым етіп жасауға болады (мысалы, бір транзистор). Әдетте, фазаны ескере отырып, әр орамның ортаңғы шүмегі жалпыға айналады: бір фазаға үш сымды және екі фазалық қозғалтқышқа алты саңылау беру. Көбінесе, бұл екі фазалық қосылыстар іштей біріктіріледі, сондықтан қозғалтқышта тек бес саңылау бар.
A микроконтроллер дискіні іске қосу үшін немесе сатылы қозғалтқыш контроллері қолданыла алады транзисторлар дұрыс тәртіпте және бұл жұмыстың қарапайымдылығы әуесқойлар арасында бірполярлы қозғалтқыштарды танымал етеді; олар дәл бұрыштық қозғалыстарды алудың ең арзан әдісі болуы мүмкін.Экспериментатор үшін орамаларды PM қозғалтқыштарында терминал сымдарын бір-біріне тигізу арқылы анықтауға болады. Егер катушканың терминалдары жалғанған болса, біліктің бұрылуы қиындай түседі. Орталық кранды (кәдімгі сымды) катушкалы сымнан ажыратудың бір әдісі - қарсылықты өлшеу. Жалпы сым мен катушкалар арасындағы кедергі әрдайым ширатылған сымдар арасындағы қарсылықтың жартысын құрайды. Себебі, орамның ұштары арасында екі есе ұзындығы бар және ортасынан (жалпы сымнан) соңына дейін жартысы ғана. Қозғалтқыштың жұмыс істеп тұрғанын анықтаудың жылдам әдісі - әрбір екі жұпта тұйықталу және білікті айналдыруға тырысу. Әрқашан қалыпты қарсылық сезілсе, бұл белгілі бір орамға тізбектің жабылғанын және фазаның жұмыс істеп тұрғанын көрсетеді.
Биполярлы қозғалтқыштар
Биполярлы қозғалтқыштардың бір фазада бір орамасы болады. Магниттік полюсті кері бұру үшін орамдағы токты өзгерту керек, сондықтан қозғау тізбегі күрделі болуы керек, әдетте H-көпір келісім (дегенмен, мұны қарапайым іске айналдыру үшін бірнеше дайын драйвер чиптері бар). Бір фазада екі саңылау бар, олардың ешқайсысы жалпы емес.
Екі орамдық биполярлы қадамдық қозғалтқыштың қозғағышының әдеттегі үлгісі: A + B + A− B−. Яғни А катушкасын оң токпен жүргізіңіз, содан кейін А катушкасынан токты алып тастаңыз; содан кейін В катушкасын оң токпен жүргізіңіз, содан кейін В орамынан токты алып тастаңыз; содан кейін А катушкасын теріс токпен басқарыңыз (сымдарды ауыстыру арқылы полярлықты айналдыру, мысалы H көпірімен), содан кейін А катушкасынан ток алып тастаңыз; содан кейін B катушкасын теріс токпен жүргізіңіз (полярлықты тағы A катушкасымен бірдей айналдырыңыз); цикл аяқталды және жаңадан басталады.
Н-көпірді қолданатын статикалық үйкеліс эффектілері белгілі топология топологияларында байқалды.[3]
Қадамдық сигналды қозғалтқыш жауап бере алатыннан жоғары жиілікте ауыстыру бұл «статикалық үйкеліс» әсерін азайтады.
Орамдарды жақсы қолданғандықтан, олар бірдей салмақты бірполярлы қозғалтқышқа қарағанда күшті. Бұл орамалар алып жатқан физикалық кеңістікке байланысты. Бірполярлы қозғалтқышта бір кеңістіктегі сымның мөлшері екі есе көп, бірақ уақыттың кез келген уақытында оның жартысы ғана қолданылады, демек 50% тиімді (немесе айналу моментінің шамамен 70%). Биполярлы қадамдық қозғалтқыш жүргізу қиынырақ болғанымен, драйвер чиптерінің көптігі оған қол жеткізудің анағұрлым қиын екендігін білдіреді.
8-қорғасын қадамы бірполярлы қадамға ұқсайды, бірақ электр қозғалтқышының ішкі сымдарына біріктірілмейді. Мұндай қозғалтқышты бірнеше конфигурацияда сыммен қосуға болады:
- Unpolar.
- Биполярлы сериялы орамдары бар. Бұл индуктивтілікті жоғарылатады, бірақ бір орамға аз ток береді.
- Параллель орамдары бар биполярлы. Бұл үлкен токты қажет етеді, бірақ орамның индуктивтілігі төмендеген сайын жақсы жұмыс істей алады.
- Фазасында бір орамасы бар биполярлы. Бұл әдіс қозғалтқышты бар орамалардың тек жартысында жұмыс істейді, бұл төмен жылдамдықтағы моментті азайтады, бірақ аз токты қажет етеді
Жоғары фазалы санауыштық қозғалтқыштар
Көптеген фазалары бар көпфазалы сатылы қозғалтқыштарда діріл деңгейі әлдеқайда төмен болады.[4] Олар қымбатырақ болғанымен, одан жоғары қуат тығыздығы және тиісті диск жетегімен электроника көбінесе қосымшаға жақсы сәйкес келеді[дәйексөз қажет ].
Драйвер тізбектері
Қадамдық қозғалтқыштың өнімділігі тәуелді драйвер тізбегі. Моменттің қисықтары егер статор полюстері тезірек өзгертілсе, үлкен жылдамдыққа дейін кеңейтілуі мүмкін, бұл шектеуші фактор ораманың индуктивтілігінің тіркесімі болып табылады. Индуктивтілікті жеңу және орамдарды тез ауыстыру үшін жетектің кернеуін арттыру керек. Бұл жоғары кернеулер тудыруы мүмкін токты шектеу қажеттілігіне әкеледі.
Көбінесе индуктивтіліктің әсерімен салыстырылатын қосымша шектеу - бұл қозғалтқыштың кері-ЭҚК. Қозғалтқыштың роторы айналған кезде синусоидалы кернеу жылдамдыққа пропорционалды түрде пайда болады (қадам жылдамдығы). Бұл айнымалы кернеу токтың өзгеруіне әкелетін кернеудің толқындық формасынан алынады.
Драйвер тізбектері
L / R драйвер тізбектері деп те аталады тұрақты кернеу қозғалтқыштар, себебі қадам орнын орнату үшін әр орамға тұрақты оң немесе теріс кернеу беріледі. Алайда, бұл қозғалтқыштың білікке айналу моментін қолданатын кернеу емес, орамдық ток. Әрбір орамдағы I ток күші L орамасының индуктивтілігі және R орамасының кедергісі бойынша берілген кернеуге байланысты V R кедергісі максималды ток күшін анықтайды Ом заңы I = V / R. Индуктивтілік L орамдағы токтың максималды өзгеру жылдамдығын an формуласы бойынша анықтайды индуктор dI / dt = V / L. Кернеу импульсі үшін пайда болатын ток индуктивтілік функциясы ретінде тез өсетін ток болып табылады. Бұл V / R мәніне жетеді және импульстің қалған бөлігінде сақталады. Осылайша, тұрақты кернеу жетегімен басқарылатын кезде, қадамдық қозғалтқыштың максималды жылдамдығы оның индуктивтілігімен шектеледі, өйткені U жылдамдығы ток күшіне қарағанда тез өзгереді. Қарапайым тілмен айтқанда, токтың өзгеру жылдамдығы L / R құрайды (мысалы, 2 Ом кедергісі бар 10 мГ индуктивтілігі максималды моменттің шамамен 2/3 шамасына жету үшін 5 мс немесе максималды моменттің 99% -ына жету үшін 24 мс айналады). Үлкен айналу моментін жоғары жылдамдықпен алу үшін кедергісі төмен және индуктивтілігі төмен жетекші кернеу қажет.
Сыртқы резистормен жоғары кернеулі жетегі бар төмен вольтты резистивті қозғалтқышты әр орамға қатарынан сыртқы резистор қосу арқылы басқаруға болады. Бұл резисторлардағы қуатты ысыраптап, жылу шығарады. Сондықтан ол қарапайым және арзан болса да төмен өнімді опция болып саналады.
Қазіргі заманғы кернеу драйверлері бұл шектеулердің кейбірін синусоидалы кернеудің қозғалтқыш фазаларына жақындату арқылы жеңеді. Кернеудің толқындық пішінінің амплитудасы қадам жылдамдығына қарай өсу үшін орнатылған. Егер бұл дұрыс реттелсе, бұл индуктивтілік пен кері-ЭҚК әсерін өтейді, бұл ағымдық режимдегі драйверлерге қатысты жақсы өнімділікке мүмкіндік береді, бірақ ағымдық режим драйверлеріне қарапайым дизайн күші (баптау процедуралары) есебінен.
Чоппер қозғалтқышының тізбектері
Чоппер қозғалтқышының тізбектері басқарылатын ток жетектері деп аталады, өйткені олар тұрақты кернеуді емес, әр орамда басқарылатын ток тудырады. Чоппер қозғалтқышының тізбектері көбінесе екі орамалы биполярлы қозғалтқыштарда қолданылады, екі орам белгілі бір қозғалтқыш моментін CW немесе CCW қамтамасыз ету үшін дербес қозғалады. Әр орамда «қоректену» кернеуі орамға квадрат толқын кернеуі ретінде қолданылады; мысал 8 кГц .. Орамның индуктивтілігі квадрат толқынына сәйкес деңгейге жететін токты тегістейді жұмыс циклі. Көбінесе ораманың қайтарылуына байланысты контроллерге биполярлық қоректену (+ және -) кернеуі беріледі. Осылайша, 50% жұмыс циклі нөлдік токқа әкеледі. 0% бір бағытта толық V / R тогына әкеледі. 100% кері бағытта толық ток пайда болады. Бұл ток деңгейін контроллер бақылайды, сезімтал резистордағы кернеуді ораммен қатарынан өлшеу. Бұл орамдық токтарды сезіну және коммутацияны басқару үшін қосымша электрониканы қажет етеді, бірақ бұл қадамдық қозғалтқыштарды айналдыру моментімен жоғары жылдамдықпен қозғауға мүмкіндік береді. Ол контроллерге белгіленген деңгейден гөрі алдын-ала анықталған ток деңгейлерін шығаруға мүмкіндік береді. Осы мақсатта интеграцияланған электроника кеңінен қол жетімді.
Фазалық токтың формалары
Қадамдық қозғалтқыш - бұл полифаза Синхронды айнымалы қозғалтқыш (төмендегі теорияны қараңыз), және ол синусоидалы токтың әсерінен жүреді. Толық қадамды толқындық форма - бұл синусоиданың жалпы жуықтауы және қозғалтқыштың дірілдеуінің себебі. Синусоидалы жетектің толқын формасын жақындату үшін әр түрлі қозғау әдістері әзірленді: бұл жартылай адымдау және микростеппинг.
Толқын жетегі (бір фаза қосулы)
Бұл диск жетегінде бір уақытта тек бір фаза іске қосылады. Оның қадамдары толық қадамды қозғалтқышпен бірдей, бірақ қозғалтқыштың айналу моменті номиналға қарағанда айтарлықтай аз болады. Ол сирек қолданылады. Жоғарыда көрсетілген анимациялық фигура - бұл толқынды қозғалтқыш. Анимацияда ротордың 25 тісі бар және оны бір тіс позициясы бойынша айналдыру үшін 4 қадам қажет. Сонымен, толық айналымға 25 × 4 = 100 қадам болады және әр қадам 360/100 = 3.6 градус болады.
Толық сатылы диск (екі фаза қосулы)
Бұл қозғалтқышты толық сатылы жүргізудің әдеттегі әдісі. Екі фаза үнемі жұмыс істейді, сондықтан мотор максималды номиналды моментті қамтамасыз етеді. Бір фаза өшірілген бойда, екінші фаза қосылады. Толқындық қозғалтқыш және бір фазалы толық қадам екеуі де бірдей, қадам саны бірдей, бірақ момент айырмашылығы.
Жартылай адымдау
Жартылай адымдау кезінде диск жетегі екі фаза және бір фаза арасында ауысады. Бұл бұрыштық ажыратымдылықты арттырады. Қозғалтқыштың толық қадамында аз ғана моменті болады (шамамен 70%) (мұнда тек бір фаза қосулы). Мұны өтеу үшін белсенді орамдағы ток күшін арттыру арқылы азайтуға болады. Жарты қадамның артықшылығы - жетекші электроника оны қолдау үшін өзгертілмейді. Жоғарыда көрсетілген анимациялық фигурада, егер оны жартылай сатылы етіп өзгертетін болсақ, онда 1 тіс позициясымен айналдыру үшін 8 қадам қажет болады. Сонымен, толық айналымға 25 × 8 = 200 қадам болады және әр қадам 360/200 = 1.8 ° болады. Оның бір қадамдағы бұрышы толық адымның жартысына тең.
Microstepping
Әдетте микростеппинг деп аталатын нәрсе жиі кездеседі синус-косинустық микростеппинг онда орамдық ток синусоидалы айнымалы токтың формасына жақындайды. Синус-косинус тогына жетудің кең тараған тәсілі - ұсақтағыш жетектегі тізбектер. Синус-косинустық микростеппинг - бұл ең кең таралған түрі, бірақ басқа толқын формаларын қолдануға болады.[5] Қолданыстағы толқын формасына қарамастан, микро қадамдар кішірейген сайын, қозғалтқыштың жұмысы біртектес болады, осылайша қозғалтқыштың өзі де, қозғалтқыштың өзі де қосылуы мүмкін резонансты азайтады. Ажыратымдылық механикалық жолмен шектеледі стика, кері реакция және қозғалтқыш пен соңғы құрылғы арасындағы басқа қателіктер. Орналасудың ажыратымдылығын арттыру үшін редукторларды пайдалануға болады.
Қадам мөлшерін азайту - бұл қадамдық қозғалтқыштың маңызды ерекшелігі және оларды позициялау кезінде пайдаланудың негізгі себебі.
Мысал: көптеген заманауи гибридті қозғалтқыштар барлық толық адымдардың жүрісі (мысалы, бір қадамға 1,8 градус немесе бір айналымға 200 толық қадамдар) кез-келген басқа қадамдардың 3% немесе 5% аралығында болатындай етіп бағаланады. өйткені қозғалтқыш оның белгіленген жұмыс ауқымында жұмыс істейді. Бірқатар өндірушілер олардың қозғалтқыштары сатылы жүрістің 3% немесе 5% теңдігін оңай сақтай алатынын көрсетеді, өйткені қадам өлшемі толық адымнан 1/10 қадамға дейін азаяды. Содан кейін, микропроцессорлық бөлгіштің саны өскен сайын қадамның қайталанғыштығы нашарлайды. Үлкен қадамдарды кішірейту кезінде кез-келген қозғалыс болмай тұрып көптеген микро қадам командаларын беруге болады, содан кейін қозғалыс жаңа позицияға «секіру» бола алады.[6] Кейбір өткізгіш контроллерлер өткізіп алған ток күшін осындай жіберілмеген қадамдарды азайту үшін пайдаланады, әсіресе бір фазадағы ең жоғарғы ток импульсі өте қысқа болғанда.
Теория
Сатылы қозғалтқышты полюстің саны (роторда да, статорда да) көбейіп, олардың ортақ бөлгіштің болмауын қадағалап, синхронды айнымалы ток қозғалтқышы ретінде қарастыруға болады. Сонымен қатар, роторда және статорда көптеген тістері бар жұмсақ магниттік материал полюстер санын көбейтеді (редуктивтік қозғалтқыш). Заманауи степерлер тұрақты магниті бар және гибридті дизайнымен ерекшеленеді жұмсақ темір өзектері.
Толық номиналды моментке жету үшін қадамдық қозғалтқыштағы катушкалар максималды мәнге жетуі керек ағымдағы әр қадамда. Қозғалыстағы ротордан пайда болатын орамдық индуктивтілік және қарсы ЭҚК қозғағыш тогының өзгеруіне қарсы тұруға бейім, сондықтан қозғалтқыш жылдамдаған сайын аз уақыт аз уақыт жұмсалады, демек, қозғалтқыш моменті азаяды. Жылдамдық одан әрі артқан кезде ток номиналды мәнге жетпейді, ақыр соңында қозғалтқыш айналу моментін шығаруды тоқтатады.
Тартылу моменті
Бұл қадамдық қозғалтқыштың үдеу күйінсіз жұмыс істеген кездегі айналу моментінің өлшемі. Төмен жылдамдықта қадамдық қозғалтқыш өзін қолданыстағы қадам жиілігімен синхрондай алады және бұл тарту моменті үйкеліс пен инерцияны жеңуі керек. Қозғалтқыштағы жүктеме инерциялық емес, үйкелісті екеніне көз жеткізу керек, себебі үйкеліс кез келген қалаусыз тербелістерді азайтады.
Тығысу қисығы іске қосу / тоқтату аймағы деп аталады. Осы аймақта қозғалтқышты жүктеме кезінде және синхронизмді жоғалтпай бірден іске қосуға / тоқтатуға болады.
Шығару моменті
Қадамдық қозғалтқыштың тартылу моменті қозғалтқышты қажетті жылдамдыққа дейін үдету арқылы өлшенеді, содан кейін мотор тоқтап немесе қадамдар жіберіп алғанға дейін айналу моментінің жүктемесін жоғарылатады. Бұл өлшеу жылдамдықтың кең диапазонында қабылданады және нәтижелер қадамдық қозғалтқышты құру үшін қолданылады динамикалық өнімділік қисығы. Төменде көрсетілгендей, бұл қисыққа жетектегі кернеу, қозғалтқыш тогы және токты ауыстыру әдістері әсер етеді. Дизайнер номиналды момент пен қолдану үшін талап етілетін толық жүктеме моменті арасындағы қауіпсіздік коэффициентін қамтуы мүмкін.
Ұстау моменті
Синхронды электр қозғалтқыштары тұрақты магниттерді қолданып, моментті ұстап тұратын резонанстық позицияға ие (деп аталады) тоқтату моменті немесе тісті тежеу, ал кейде техникалық сипаттамаларға қосылады) электрмен жүрмеген кезде. Жұмсақ темірге құлықсыздық ядролары бұл әрекетті көрсетпейді.
Қоңырау және резонанс
Қозғалтқыш бір адым жылжытқанда, ол соңғы тыныштық нүктесін ағады және демалу кезінде осы нүктеде тербеледі. Бұл жағымсыз қоңырау қозғалтқыш роторының дірілі ретінде байқалады және жүктелмеген қозғалтқыштарда айқын көрінеді. Жүктелмеген немесе тиелген қозғалтқыш, егер дірілдеу синхрондауды жоғалту үшін жеткілікті болса, тоқтап қалуы мүмкін және жиі тоқтап қалады.
Қозғалтқыштардың а табиғи жиілік пайдалану. Қозу жиілігі осы резонансқа сәйкес келген кезде қоңырау айқынырақ болады, қадамдар жіберіліп алынуы мүмкін және тоқтап қалу ықтималдығы жоғары. Қозғалтқыш резонанс жиілігін мына формула бойынша есептеуге болады:
- Мсағ
- Ұстау моменті N · m
- б
- Полюстер жұптарының саны
- Джр
- Ротор инерциясы кг · м²
Қажетсіз қоңыраудың шамасы тәуелді болады артқы эмф ротордың жылдамдығынан туындайды. Алынған ток демпфирленуге ықпал етеді, сондықтан жетек тізбегінің сипаттамалары маңызды. Ротордың қоңырауын терминдер арқылы сипаттауға болады демпфер факторы.
Рейтингтер мен сипаттамалар
Қозғалтқыштардың тақтайшалары әдетте тек орамның тогын береді, ал кейде кернеу мен орамның кедергісін береді. Бағаланған Вольтаж тұрақты токта номиналды ток орнын шығарады: бірақ бұл көбінесе мағынасыз шама, өйткені барлық заманауи драйверлер токты шектейді, ал жетектің кернеуі қозғалтқыштың номиналды кернеуінен едәуір асып түседі.
Өндірушінің деректер кестелері Индуктивтілікті жиі көрсетеді. Back-EMF бірдей маңызды, бірақ сирек тізімге енеді (осциллографпен өлшеу оңай). Бұл сандар стандартты қоректену кернеуінен ауытқу кезінде, үшінші тарап драйверінің электроникасын бейімдеу кезінде, өлшемі, кернеуі және айналу моментінің сипаттамаларына ұқсас мотор модельдері арасында таңдау кезінде тереңірек электроника дизайны үшін пайдалы болуы мүмкін.
Степпердің төмен жылдамдықтағы моменті ток күшіне байланысты өзгереді. Моменттің жылдамдықпен қаншалықты тез түсіп кетуі ораманың индуктивтілігіне және оған бекітілген жетек схемасына, әсіресе қозғаушы кернеуге байланысты.
Степперлердің өлшемі жарияланғанға сәйкес болуы керек момент қисығы, бұл белгілі бір қозғалтқыштың кернеуінде немесе өздерінің жетек схемаларын қолданумен өндіруші белгілейді. Моменттің қисығындағы құлдырау ықтимал резонанстарды ұсынады, олардың қосымшаның әсерін дизайнерлер түсінуі керек.
Қатаң ортаға бейімделген қадамдық қозғалтқыштар жиі аталады IP65 бағаланды.[7]
АҚШ Ұлттық электр өндірушілер қауымдастығы (NEMA) сатылы қозғалтқыштардың әртүрлі аспектілерін стандарттайды. Олар әдетте NEMA DD деп аталады, мұнда DD - дюймдегі бет тақтасының диаметрі 10-ға көбейтілген (мысалы, NEMA 17 диаметрі 1,7 дюйм). Қадамдық қозғалтқыштарды сипаттайтын қосымша сипаттамалар бар, және олар туралы егжей-тегжейлі ақпаратты табуға болады ICS 16-2001 стандарт (4.3.1.1 бөлім). Туралы пайдалы қорытындылар мен қосымша ақпарат бар Қайта түсіру сайт.
Қолданбалар
Компьютермен басқарылатын қадамдық қозғалтқыштар типі болып табылады қозғалысты басқару позициялау жүйесі. Олар, әдетте, an бөлігі ретінде басқарылады ашық цикл қосымшаларды ұстауға немесе орналастыруға қолдануға арналған жүйе.
Өрісінде лазерлер және оптика сияқты дәлме-дәл орналастыру жабдықтарында жиі қолданылады сызықтық жетектер, сызықтық кезеңдер, айналу кезеңдері, гониометрлер, және айна тіреулер. Басқа қолданыстар орау машиналарында және орналасуында клапан ұшқышы кезеңдері сұйықтықты басқару жүйелері.
Коммерциялық тұрғыдан қадамдық қозғалтқыштар қолданылады дискета дискілері, планшетті сканерлер, компьютерлік принтерлер, плоттерлер, ойын автоматтары, кескін сканерлері, компакт дискі дискілер, ақылды жарықтандыру, камера линзалары, CNC машиналары, және 3D принтерлер.
Қадамдық қозғалтқыш жүйесі
Степперлік қозғалтқыш жүйесі көбінесе пайдаланушы интерфейсінің кейбір түрлерімен үйлесетін үш негізгі элементтен тұрады (негізгі компьютер, PLC немесе мылқау терминал):
- Индекстер
- Индексер (немесе контроллер) - бұл микропроцессор драйвер үшін қадамдық импульстар мен бағыттағыш сигналдарды жасауға қабілетті. Сонымен қатар, индексатордан көптеген басқа командалық функцияларды орындау қажет.
- Жүргізушілер
- Драйвер (немесе күшейткіш) индекатордың командалық сигналдарын қозғалтқыш орамдарын қуаттандыру үшін қажетті қуатқа айналдырады. Драйверлердің әртүрлі түрлері бар, олардың кернеуі мен ток күші әр түрлі, технологиясы да әртүрлі. Барлық драйверлер барлық қозғалтқыштарды басқара алмайды, сондықтан қозғалысты басқару жүйесін жобалағанда драйверді таңдау процесі өте маңызды.
- Қозғалтқыштар
- Қадамдық қозғалтқыш - бұл сандық импульстарды біліктің механикалық айналуына айналдыратын электромагниттік құрылғы. Қадамдық қозғалтқыштардың артықшылығы - арзан, жоғары сенімділік, төмен жылдамдықтағы жоғары момент және кез-келген ортада жұмыс істейтін қарапайым, берік құрылым. Қадамдық қозғалтқышты пайдаланудағы негізгі кемшіліктер - төмен жылдамдықта жиі көрінетін резонанстық әсер және жылдамдықтың жоғарылауымен моменттің төмендеуі.[8]
Артықшылықтары
- Бақылаудың төмен құны
- Іске қосу кезінде жоғары момент және төмен жылдамдықтар
- Төзімділік
- Құрылыстың қарапайымдылығы
- Ашық циклды басқару жүйесінде жұмыс істей алады
- Төмен техникалық қызмет көрсету
- Тоқтап немесе тайып кету ықтималдығы аз
- Кез-келген ортада жұмыс істейді
- Робототехникада кең ауқымда қолдануға болады.
- Жоғары сенімділік
- Қозғалтқыштың бұрылу бұрышы кіріс импульсіне пропорционалды.
- Қозғалтқыш тоқтағанда толық айналу моментіне ие (егер орамдарға қуат берілсе)
- Қадамның дәл орналасуы және қайталанғыштығы, өйткені жақсы қадамдық қозғалтқыштар қадамның 3-5% дәлдігіне ие және бұл қателік бір қадамнан келесі қадамға жинақталмайды.
- Бастауға / тоқтатуға / кері қайтаруға тамаша жауап.
- Өте сенімді, өйткені қозғалтқышта байланыс щеткалары жоқ. Сондықтан қозғалтқыштың қызмет ету мерзімі мойынтіректің қызмет ету мерзіміне байланысты.
- Қозғалтқыштардың цифрлық кіріс импульстарына реакциясы қозғалтқышты басқаруды жеңілдететін және арзан ететін ашық циклды басқаруды қамтамасыз етеді.
- Білікке тікелей қосылған жүктеме арқылы өте төмен жылдамдықты синхронды айналуға қол жеткізуге болады.
- Айналу жылдамдығының кең диапазонын іске асыруға болады, өйткені жылдамдық кіріс импульсінің жиілігіне пропорционалды.
Сондай-ақ қараңыз
Әдебиеттер тізімі
- ^ Липтак, Бела Г. (2005). Аспап инженерлерінің анықтамалығы: процестерді басқару және оңтайландыру. CRC Press. б. 2464. ISBN 978-0-8493-1081-2.
- ^ Тарун, Агарвал. «Stepper Motor - түрлері, артықшылықтары және қолданылуы».
- ^ Дуглас У Джонстың «Үйкеліс күші және өлі аймақ» бөлімін қараңыз https://homepage.divms.uiowa.edu/~jones/step/physics.html#friction
- ^ «electricmotors.machinedesign.com».
- ^ zaber.com, микростеппинг
- ^ «Микротеппинг: мифтер мен шындықтар - МИКРОМО». www.micromo.com.
- ^ IP65 қадамдық қозғалтқышы туралы толығырақ: http://www.applied-motion.com/videos/intro-amps-ip65-rated-motors-motordrives
- ^ «Advanced Micro Systems - қадам 101». www.stepcontrol.com.
Сыртқы сілтемелер
- Stepper Motor Animation
- Микроконтроллерсіз қадамдық қозғалтқышты басқару
- Zaber Microstepping оқулығы. 2007-11-15 аралығында алынды.
- Stepper жүйесіне шолу. 2012-3-01 аралығында алынды.
- Nanotec компаниясының қадамдық қозғалтқышының анимациясы.
- Қозғалтқыштарды басқару - оқу құралы – Дуглас В. Джонс, Айова университеті
- 101
- NEMA қозғалтқышы, RepRapWiki
- Dover Motion қозғалтқышынан қозғалтқыш жетегі бойынша қадам
- IP65 Stepper Motors
- IP68 Stepper Motors
- Отқа төзімді қозғалтқыш