Урбискрипт - urbiscript - Wikipedia

урбискрипт - робототехникаға арналған бағдарламалау тілі.^[3] Онда параллельділік пен оқиғаға негізделген бағдарламалауға синтаксистік қолдау көрсетіледі. Бұл прототипке негізделген объектіге бағытталған сценарий тілі. Бұл динамикалық: аты-жөні бағдарламаны орындау кезінде орындалады (кеш байланыстыру ); слоттар (мүше айнымалылар ) жұмыс кезінде қосуға / жоюға болады, тіпті прототиптер (суперкласстар ) объектіні жұмыс кезінде өзгертуге болады.

Жадыны басқару арқылы орындалады анықтамалық санау.

-Мен тығыз байланысты Urbi платформасы ол C ++ / Java компоненттерінің үздіксіз интеграциясын қолдайды.

Синтаксис және семантика

Шабыт

Синтаксистік тұрғыдан урбискрипт C - бағдарламалау тілдерінің отбасы.

Оның прототипке негізделген объектіге бағытталған дизайны әсер етті Өзіндік және Io бағдарламалау тілдері.^[2]

Ол бағдарламалауға арналған, сонымен бірге роботтармен өзара әрекеттеседі;^[2] сияқты, оған әсер етеді Unix қабығы және қамтамасыз ететін басқа тілдер оқу-бағалау-басып шығару циклі интерактивті стиль. Алайда, басқаларға қарама-қарсы, пайдаланушы енгізу үшін ешқандай шақыру жоқ, бірақ жүйенің жауаптары төртбұрышты жақша арасындағы уақыт белгісімен (миллисекундпен) префикстен тұрады:

 1 + 1; ұйқы (1с); 1 + 2 * 3;

[00005420] 2

[00006420] 7

Тізбектелген мәлімдемелер және басқару ағыны

urbiscript мәлімдемелеріне (басқалармен қатар) жатады:^[4]

• The егер мәлімдеме, бірге кодты блокты шартты түрде орындайды басқа.
• Дәстүрлі үшін мәлімдеме, қайталанатын объектіде қайталанатын С-дағы сияқты, әр элементті тіркелген блокта пайдалану үшін жергілікті айнымалыларға түсіреді.
• Басқа үшін мәлімдеме, ол қайталанатын объект бойынша қайталанатын, әр элементті тіркелген блокта пайдалану үшін жергілікті айнымалыға түсіреді.
• The уақыт мәлімдеме, ол код блогын оның шарты дұрыс болғанша орындайды.
• The тырысу мәлімдеме, бұл оған бекітілген код блогына жіберілген ерекшеліктерді ұстап, өңдеуге мүмкіндік береді аулау тармақтар. Қосымша басқа егер ерекше жағдай жасалмаса, сөйлем іске қосылады. А тармағында берілген жағдайда тазалау кодының іске қосылуына кепілдік беруге болады ақыры- тармақ.
• The бекіту мәлімдеме, қолданылуы керек жағдайларды тексеру үшін күйін келтіру кезінде қолданылады. urbiscript сонымен қатар ерекшеленеді бекіту блоктар, оларды бірнеше фактор үшін пайдалануға болады бекіту мәлімдемелер.

Іс жүзінде, C-ге ұқсас көптеген тілдерге қарама-қайшы және синтаксис ұсынғанына қарамастан, тұжырымдар «мәнге ие», демек, егер олар жақшаға салынған болса, өрнек болып табылады:

  var мәртебесі = { егер (жабық) «жабық» басқа «ашық» };  var өту = { тырысу { ақымақ } аулау { жалған } басқа { шын } };

Параллель мәлімдемелер және басқару ағыны

Урбискрипте кейбір басқару ағынының құрылымдары бірнеше «дәмге» ие: тізбекті құрамның екі түрі және қатарлас композицияның екі түрі. Сорғыш астында параллельді қолдану арқылы жүзеге асырылады коруотиндер.^[5]

Мәлімдеме құрамы

С-дағы сияқты, үтір де реттік композицияны білдіреді: а; б «run statement» дегенді білдіреді а содан кейін мәлімдемені іске қосыңыз б. Басқа тапсырмалар арасында орындалуы мүмкін а және б. Тағы бір сепаратор, құбыр, «тығыз дәйекті құрамды» білдіреді: басқа тапсырманы орындау мүмкін емес а және б жылы a | b.

Дәл осылай urbiscript-те бір мезгілде мәлімдеме құрудың екі құралы бар. Бірге а, б, бірінші а іске қосылады, және бір сәтте б болады --- мүмкін а әлі жұмыс істейді. Бұл өте ұқсас & Unix қабығындағы оператор. Сонымен бірге a & b, екеуі де а және б бірге басталды; интерактивті сессияларда бұл дегеніміз а дейін іске қосылмайды б толығымен енгізілген және сәйкесінше а ; немесе а ,.

Ауқымы - бұл келесі мысалда көрсетілгендей, фондық жұмыстарға арналған шекаралар:^[5]

  {    { ұйқы(2с); жаңғырық(2) },    { ұйқы(1с); жаңғырық(1) },   };  жаңғырық(3);

[00012451] *** 1

[00013447] *** 2

[00013447] *** 3

Тізбектелген конструкциялардың дәйекті хош иістері

Urbiscript-тегі циклдік құрылымдардың көпшілігі бірнеше «хош иістен» тұрады, олар төрт тұжырым сепараторына негізделген: ;, |, ,, және &.

Мысалы

  // Бұл шын мәнінде «for;».  үшін (var мен : [0, 1, 2])  {    жаңғырық(мен);    жаңғырық(мен ** 2);  };

көрсетеді

[00002919] *** 0

[00002921] *** 0

[00002921] *** 1

[00002922] *** 1

[00002922] *** 2

[00002922] *** 4

яғни цикл денелері дәйекті түрде орындалмайды, ал үшін& кілт сөз цикл денелерін қатар жүргізеді:

  үшін& (var мен : [0, 1, 2])  {    жаңғырық(мен);    жаңғырық(мен ** 2);  };

[00021680] *** 0

[00021680] *** 1

[00021680] *** 2

[00021682] *** 0

[00021682] *** 1

[00021682] *** 4

Іс-шараларға негізделген бағдарламалау

Портативті робот қосымшаларын жасауға бағытталған,^[6] urbiscript реактивті әрекеттерді анықтайтын нақты синтаксистік құрылымдарға сүйенеді, мысалы, «батареясы аз болған кезде зарядтау қондырғысына бару», «белгілі тұлға танылған кезде мейірімді дыбысты ойнау» немесе «кедергі анықталған кезде тоқтату».

Іс-шараларды нақты өңдеу

Оқиғаларды өңдеу үш кезеңнен тұрады. Алдымен оқиғаны анықтаңыз

  var e = Іс-шара.жаңа;

Екіншіден, оқиға өңдеушілерді көрсетіңіз

  кезінде (e?)    жаңғырық(«е оқиғасы қабылданды»);

Үшіншіден, бұл оқиғаны «шығарыңыз»

  e!;

[00014333] *** оқиға алды

Іс-шаралар пайдалы жүктемелерге ие болуы мүмкін, ал іс-шараларды өңдеушілер пайдалы жүктеме бойынша үлгілерді сәйкестендіреді:

  кезінде (e?(1, var х) егер х % 2 == 0)    жаңғырық(«алынған оқиға e (1,% s)» % х);  e!(1, 1);

[00014336] *** оқиға алды

  e!(1, 2);

[00014336] *** оқиға алды

[00014336] *** e оқиғасын алды (1, 2)

Жасырын оқиғалар

Урбискрипт тілі өрнектерді бақылауға мүмкіндік береді:

  кезінде (батарея деңгейі <= 0.2)    робот.goToChargingDock;

Келесі мысал ерекшелігін көрсетеді:

  var х = 0;

[00002165] 0

  var ж = 0;

[00002166] 0

  var з = 0;

[00002167] 0

  кезінде (х + ж == з)    жаңғырық(«% s +% s ==% s» % [х, ж, з]);

[00002168] *** 0 + 0 == 0

  х = 1;

[00002169] 1

  з = 1;

[00002170] 1

[00002170] *** 1 + 0 == 1

Сондай-ақ қараңыз

• Урби

Әдебиеттер тізімі

Сыртқы сілтемелер

• urbi қосулы GitHub
• Докер репозиторийі
• urbiscript оқулығы