ГуРоо - GuRoo
 | Бұл мақала жоқ сілтеме кез келген ақпарат көздері. (Наурыз 2011) (Бұл шаблон хабарламасын қалай және қашан жою керектігін біліп алыңыз) |
ГуРоо Бұл адам тәрізді робот ақпараттық технологиялар және электротехника мектебіндегі мобильді робототехника зертханасында жасалған Квинсленд университеті. GuRoo дизайны адамның формасына негізделген және ол сол күйінде сақталады антропоморфты мүмкіндігінше. GuRoo толығымен автономды. Ол динамикалық тұрақтылықты қоса, әр түрлі салалардағы зерттеулер үшін қолданылады. адам мен роботтың өзара әрекеттесуі және машиналық оқыту. GuRoo жыл сайынғы жарыстарға қатысады RoboCup. Бұл жарыстың мақсаты - жыл сайынғы футбол жарысы арқылы робототехниканың дамуына ықпал ету. RoboCup федерациясының толық автономды гуманоидты роботтар командасын құру, жеңіске жеткен командаға қарсы ойнау және жеңу арманы. Әлем кубогі 2050 жылы.
Техникалық сипаттамалары
Механикалық
GuRoo шамамен алты жастағы баланың пропорцияларымен жасалған. Робот орындықтардың үстіңгі тақтайлары мен есік тұтқалары сияқты адамның қоршаған ортасымен интерфейс жасай алады. Механикалық дизайн 2001 жылы бакалавриаттың дипломдық жобасы ретінде басталды. SolidEdge салынып жатқан роботтың барлық бөлімдерін жобалау үшін қатты модельдеу пакеті пайдаланылды, бір жылдан кейін ол физикалық түрге ие болды. Құрылымның көп бөлігі 3 мм алюминий тақтайшадан және бұрыштық бөлімдерден жасалған. Салмақ салмағын азайту және қозғалтқыштар мен қуатты электроникадан ауа ағынын жақсарту үшін құрылым қатты фрезерленген.
Электр механикалық
Күш салу үшін еліктеу адам денесі, GuRoo 23-тен тұрады еркіндік дәрежесі. The жетектер антропоморфтық сипатына сәйкес жоғары момент / төмен жылдамдықты үйлесімділікке бейімделген адамның қозғалуы. Сонымен қатар, бірнеше толық айналымнан өту үшін буын қажет емес. GuRoo биіктігі 1,2 м, батареялары бар салмағы 38 кг.
Төменгі аяқтар мен омыртқаға қажетті жоғары қуат щеткамен қозғалмайтын тұрақты ток қозғалтқыштарымен жүзеге асырылды, шығындар мен іске асырудың қарапайымдылығы үшін барлық төменгі буындарда бірдей қозғалтқыш / редуктор тіркесімі қолданылады. Maxon RE 32 сериялы қозғалтқышы номиналды 32В керамикамен үйлесімде 156: 1, 72% тиімді, планеталық редуктор қолданылады. Қол жетімді максималды үздіксіз шығу моменті 10Нм, максималды жылдамдығы 5,3 рад / с, ағымдағы тұтынудың 2 амперінде. Шекті рұқсат етілген момент - 4а кезінде 22,5Нм. Қозғалтқыштардың ұзындығы GuRoo-нің аяқтарының енін көрсетті. Қуатты қозғалтқыштар роботтың жалпы салмағының 33% құрады.
Төмен қуат, салмақтың аздығы және басқарудың қарапайымдылығы таңдаудың факторлары болды жетектер жоғарғы аяқ-қолдар үшін. RC серво-моторлары Hi-Tech HS705-MG болып табылады, 5В кезінде 5,2 рад / с жылдамдықпен 1,4Нм шығыс моментіне қабілетті. Ішкі металл беріліс қораптары кішкене орамнан салыстырмалы түрде үлкен шығу моментіне мүмкіндік береді. Әр серваның салмағы 0,125 кг. Әр қозғалтқышта ішкі циклды басқару жүйелері бар, бірақ негізгі GuRoo контроллеріне кері байланыс бермейді. Қосымша момент пен дәлдікті қамтамасыз ететін сандық серво-моторлар бас пен мойынға енгізілуде.
Егер робот қуатсыз болса және жерден көтерілсе, аяқтар әрине айналады, өйткені аяқтың массалық орталығы жамбас буынынан тыс орналасқан. Қосымша бұралу серіппелері серіппелі тұрақты 1Нм / градус жамбас орамына параллель орналасқан жетектер мұның алдын алу үшін. Серіппелер қуатсыз болған кезде роботтың аяқтары тікелей төмен қарай іліп қалатындай етіп орнатылған. Серіппенің қосымша моменті, сонымен қатар, әдеттегі жүрудің бір тірек фазасында жамбас ролл қозғалтқышындағы кернеуді жеңілдетеді.
Күткендей, GuRoo адамның көптеген қимыл-қозғалыстарын ғана шамалай алады. Көрінетіндердің бірі - өрескел көшірілген икемді омыртқа. A адамның омыртқасы ұзындығы бойынша бөлінген 24 омыртқа бар, ол икемді қозғалысқа мүмкіндік береді, ол тек үшеуі бар GuRoo-ға қарағанда. ортогоналды жетектер. Шар тәрізді буындар адамның жамбастары мен иықтарында да болады және қозғалғыштығының аз көлемде болуына мүмкіндік береді. Қолданылған жетектердің сипатына байланысты доп түйіспелерін орындау қиынға соқты. Оның орнына бірнеше рет еркіндікке кіші дәйекті сілтемелер арқылы қол жеткізілді. Барлық еркіндік дәрежелері ортогоналды робот тұрған күйде болғанда.
| Техникалық сипаттамалары | |
|---|---|
| DOF |
|
| Батарея | Литий-ион, 42В және 7.2В |
| Датчиктер |
|
| Орталық Есептеуіш Бөлім | VIA C3 1,2 ГГц |
| Дисплей | 7 «LCD сенсорлық экран |
Атаудың шығу тегі
Бұл барлығының дәстүрі Квинсленд университеті робот футбол командасы өз атына -roo қосымшасын қосады, бірнеше жылдар ішінде RoboRoos, ViperRoos және CrocaRoos болды. GuRoo «Grossly Underfund Roo» дегенді білдіреді, бұл жобаның шағын бюджетіне сілтеме.
Өлшемдері
- Биіктігі 1,2 метр (шамамен 3 фут 11 дюйм)
- 38 килограмм (84 фунт)